“刑”字有广狭二义：广义包括一切极轻微的制裁、惩戒、指摘、非笑而言。“出于礼者入于刑”，义即如此。曲礼三千，是非常琐碎的，何能一有违犯，即施以惩治呢？至于狭义之刑，则必以金属兵器，加伤害于人身，使其蒙不可恢复的创伤，方足当之。汉人说：“死者不可复生，刑者不可复属。”义即如此。此为刑字的初义，乃起于战阵，施诸敌人及间谍内奸的，并不施诸本族。所以司用刑之官曰士师（士是战士，士师谓战士之长），曰司寇。
《周官》司徒的属官，都可以听狱讼，然所施之惩戒，至于圜土，嘉石而止（见下）。其附于刑者必归于士，这正和今日的司法机关和军法审判一般。因为施刑的器具（兵器），别的机关里，是没有的。刑之施及本族，当系俘异族之人以为奴隶，其后本族犯罪的人，亦以为奴隶，而侪诸异族，乃即将异族的装饰，施诸其人之身。所以越族断发文身，而髡和黥，在我族都成为刑罪。后来有暴虐的人，把他推而广之，而伤残身体的刑罚，就日出不穷了。
五刑之名，见于《书经·吕刑》。《吕刑》说：“苗民弗用灵，制以刑，唯作五虐之刑曰法。爰始淫为劓、刵、椓、黥。”劓、刵、椓、黥，欧阳、大小夏侯作膑、宫、劓、割头、庶勍（《虞书》标题下《疏》引）。膑即剕。割头即大辟。庶勍的庶字不可解，勍字即黥字，是无疑义的。然则今本的劓、刵、椓、黥是误字。《吕刑》的五刑，实苗民所创（苗民的民字乃贬辞，实指有苗之君，见《礼记·缁衣疏》引《吕刑》郑《注》）。